踏弩比背弩还要小,或称踏张弩，弩按拉弦方式可分臂张弩、腰张弩、蹶张弩等。是一种用脚踩踏机括而发箭的弓。踏弩至少在战国末期就已出现，秦军武器尚有踏弩。

秦兵马俑曾出土大量踏弩。安放在马蹬之下，用脚踏发，故称踏弩。踏弩用绳索缚于马镫下，弩臂发箭口向前。同时，另用一根绳子联于弩机，缚于骑马人的脚胫上。 使用时，将弩中的箭对准敌人，只要用脚一蹬，通过绳索引发踏弩，箭即从马镫上发出，可以射伤敌方人马。

这种武器又叫做腰开弩，弩按拉弦方式可分臂张弩、腰张弩、蹶张弩等。是一种用脚踩踏机括而发箭的弓。一般的人类在使用这种武器时必须以坐姿同时利用臂、足、腰之力张弓的弩。

使用时将身平坐地上，以弩平放面前。左右脚掌俱揣入拇内，紧接弩劈，撬上腰钩，钩住弩弦。两手拉腰钩索，两脚掌往前一蹬。劈体往后一倒，一齐用力，才能来开弩弦，挂上机括。踏弩的射程和威力能给敌人带来毁灭性的打击。

踏弩的原型是连弩车与转射机。也就是发弓箭的机关炮。连弩车见于《墨子·备高临》。连弩车是一种置于城墙上可同时放出的大弩箭六十支，小弩箭无数的大型机械装置，需十个人驾驶，最为巧妙的是长为十尺的弩箭的箭尾用绳子系住，射出后能用辘轳迅速卷起收回。

转射机见于《墨子·备城门》。转射机也是一种置于城墙上的大型发射机，机长六尺，由两人操纵，与连弩车不同的是转射机更为灵活，能够在一人射箭的同时由另一人将机座旋转。