明代史书上记载的军用火箭“神火飞鸦”外型如乌鸦，用细竹或芦苇编成，内部填充火药，鸦身两侧各装两支“起火”，“起火”的药筒底部和鸦身内的火药用药线相连。作战时，用“起火”的推力将飞鸦射至100丈开外，飞鸦落地时内部装的火药被点燃爆炸。爆炸时的飞鸦宛如今日的火箭弹。

　　为了伪装麻痹敌人，也有在主体上装上鸟羽的，看上去很像天空中的飞鸟，不易于被敌人识破。据说有的飞行能力长达300米。内装填充的火药可在命中目标后燃烧爆炸，是一种攻城拔寨的强力火器，爆炸时的飞鸦宛如今日的火箭弹。

　　名为“火龙出水”的军用火箭，专用于水战。竹筒制的龙内装火箭，外装“起火”。“起火”将龙身射至空中，又点燃龙身内的火箭，于是火箭再次射出。这已经相当于一种两级火箭了。

　　13世纪以后的中国元、明时代，火箭武器已有很大发展。到了16世纪，抗日名将戚继光已在军中大量装备火箭。箭长5尺以上，绑附火药筒，能远射300步，倭寇见之丧胆。

　　上述这些火器，构思新颖，外观也是很奇特，但是它们并没有成为主力武器，而且也没有任何的改进和升级。带弹头的导弹，以及多级火箭，竟然这样早的出现在波澜壮阔的中国古战场上，但是最终没有成为主流火器而延伸传承下来。