凉茶最早是起源于岭南地区的，因为岭南地区属于典型的亚热带气候，夏季炎热，多雨潮湿，水质偏于燥热，而且夏季的炎热时间比较长，使历史上的岭南地区成为疠瘴之地，再加上广东人喜欢食煎炒燥热之品，习惯夜睡，由于气候炎热潮湿，饮食不当，睡眠不足，很容易令人生“热气”，即北方人所说的“上火”，先民为了除湿去热，适应环境，试着采集一些清热解毒、消暑去湿的草药，煲水饮用，以消除“热气”。

这种青草药水饮用确实有效果，遂逐渐在民间流传开来，经过一些具有中医药知识的人的长期实践配伍，并各师各法创造出多式多样的“凉茶”。

随后，一些有经济头脑的医药人员开设了销售凉茶的药店、摊挡、作坊制售凉茶，由于其有清凉散热、解暑去湿的功能，具有保健止渴的作用，而且不论盛夏隆冬，四时可服，因而长期成为穗港及整个岭南地区各界人士喜爱的普遍饮料，历久不衰。

至于凉茶起创于什么时候，查遍现有的资料却?有确切的日期记载，但据资料报道，广州王老吉凉茶就形成于清代嘉庆年间（1796-1820）距今已有二百多年历史，故凉茶的起源历史悠久。

根据民间传说，王老吉凉茶发明于清朝道光年间，被公认为凉茶始祖，有「药茶王」之称。至上世纪五十年代初，王老吉药号分成两支：一支归入国有企业，发展为今天的「王老吉药业股份有限公司」（原「羊城药业」），主要生产「王老吉牌」冲剂产品（国药准字）；另一支由王氏家族的后人带到香港。

在中国大陆，王老吉的品牌归王老吉药业股份有限公司所有；在中国大陆以外有凉茶市场的国家和地区，王老吉的品牌基本上为王氏后人所注册。