薛鹏于1996年进入浙江艺术学校，学习昆剧表演专业，2000年9月进入浙江昆剧团。师承著名昆剧表演艺术家林为林。其扮相英武俊秀，唱、作、念、打基本功扎实。曾学习昆剧传统折子戏《林冲夜奔》、《吕布试马》、《武松打店》、《石秀探庄》、《小商河》、《狮子楼》等传统剧目，在新编历史剧《公孙子都》中扮演公孙子都B档，完成该戏的近百场演出，为该戏获得“国家舞台精品工程”作出了一定贡献。该演员可塑性强，还在《十五贯》中跨行出演过于执一角，深受好评。曾出访瑞典、韩国、香港台湾等地，2001年获得浙江省首届中青年演员大奖赛三等奖，2004年洪昇杯浙江省昆剧中青年演员大奖赛三等奖。