南北朝时期的中国人，已发明了轮船。以船侧轮子的转动代替划桨，以轮激水前进。古称为"车船"、"车轮轲"。在这里，轮成为以连续运动代替间歇运动的机械。车船，中国在世界造船史上的又一大贡献, 现在已是人们公认的现代轮船的始祖。

史载，祖冲之发明「千里船」，在建康 (南京) 新亭江试航，「日行百余里」。可惜，该记载未明确指出，祖冲之是否以轮代桨作为动力机械。至宋代，火药与轮船，已成为两项最重要的军事武器。宋将韩世忠在 1129 年镇江黄天荡战役中"用飞轮八楫，踏车蹈回江面"，有力打击金人完颜亮；在采石矶战役中，宋将虞允文的轮船战舰使金兵"相顾骇愕"等史事，都是明证。随轮船制造技术的提高，船中桨轮数量也从 2 轮发展到 4 轮、 8 轮、 20 轮，甚至 32 轮。