原始的织机是席地而坐的“踞织机”，又叫腰机。云南晋宁石寨山遗址出土的距今2000多年的纺织贮贝器盖上铸造了一组女奴隶在奴隶主的监视下席地而织的形象。这种足蹬式腰机没有机架，卷布轴的一端系于腰间，双足蹬住另一端的经轴并张紧织物，用分经棍将经纱按奇偶数分成两层，用提综杆提起经纱形成梭口，以骨针引纬，打纬刀打纬。腰机织造最重要的成就就是采用了提综杆、分经棍和打纬刀。