此种腰鼓不同于古代“广首而纤腹”的细腰鼓类乐器，而是一种中间粗、两端稍细的筒状鼓。木制鼓身，两端蒙牛皮或骡马皮。鼓身髹红漆或黑漆。有的描绘纹饰。鼓身一侧装置两个鼓环，环上系带，将鼓斜挂于腰际，双手各执一棰敲击。大腰鼓长40、鼓面直径20厘米；小腰鼓长34、鼓面直径15厘米。
腰鼓形制与花鼓相同而稍大，相传是由花鼓发展而来。演奏与舞蹈动作紧密结合，称为“腰鼓舞”。最初流行于陕北的安塞、横山、米脂、子洲等地，以安塞、横山最为普及。横山《腰鼓舞》往往与集体大秧歌结合，其特点是步伐多变、花样丰富，称《腰鼓秧歌》。米脂《腰鼓》多由二至四人表演，突出个人技巧。
腰鼓奏法变化繁多，如“起点”、“止点”、“单点”、“花点”、“乱点”、“长点”、“流水”、“紧三锤”等。鼓点与动作结合的技法则有“凤凰三点头”、“老虎大洗脸”、“雷神鼓”、“蝴蝶飞”、“鸡啄米”、“马步大缠腰”等。民间腰鼓队在喜庆节日里表演腰鼓舞，可多达数百人，往往分成两个队，具有竞赛性质，以增加欢腾热烈的气氛。延安鲁迅艺术学院1943年曾谱曲配词，创作《胜利腰鼓》（贺敬之词、刘炽等曲）在舞台上演出。