亦称“打腰鼓”。原风行于陕北一带的汉族民间舞蹈，多在年节喜庆时表演，有时也插入秧歌队伍中，跟着秧歌队边敲边舞。解放后几乎普遍全国。

腰鼓呈长筒粗腰形，用宽布带穿于鼓环中，斜挂在表演者的左侧腰间，双手各持一鼓棰，彼此交替击鼓，或双手同时前后击鼓。此舞的特点是，它的鼓点和舞蹈动作慎密连系，鼓点转变无限，诸如起点、此点、流水、单点、花点、乱点、紧三棰等，默示出分歧的节奏和情感。舞姿有“踢腿”、“回身”、“骑马式”、“飞脚”等。集体表演的腰鼓队形富于转变，有“卷白菜”、“九连环”、“十枝梅”、“丹凤展翅”等。民间的腰鼓舞带有竞争的性质，分两队比技巧和鼓点，愈比愈激烈、愈红火。1942年往后，解放区的身手工作者对原有腰鼓形式进行了更始，成长成为节奏激烈、动作奔放的群众性舞蹈。新中国成立往后，腰鼓舞成为群众在节日、会议时经常表演的民间舞蹈形式之一。延安“鲁艺”改编的《胜利腰鼓》，在1949年第二届世界青年友情联欢节上荣获集体一等奖。