指南针最早形式称司南，东汉王充(公元27～约97)《论衡》卷十七是应篇第五十二"司南之杓，投之于地，其柢指南"原理他只能说"亦天性也"，这个记载虽不是最早，但是最早表述清楚的一个。司南有指向之用应无异议，具体形状却有争论，早期研究者判定为天然磁石为勺配合地盘，虽有出土汉地盘和河南南阳东汉墓出土石刻司南勺图佐证，但毕竟无完整配合出土，近有人研究"司南之杓"杓字实为酌，那么看来"其柢指南"之柢也非指勺柄。

　　"酌"义有： 本义:斟酒 酌,盛酒行觞也。-《说文》 尸升,坐取爵酌。-《仪礼·有司彻》。 酒曰清酌。--《礼记·曲礼》 斟酌,择善而行 《春秋公羊传》僖公(元年～三十三年)"乞盟者何?处其所而请与也。其处其所而请与奈何?盖酌之也。" 酌今昔而减之。-清·洪亮吉《治平篇》

　　"柢"义有： 根、本 柢,本也。-《尔雅·释言》 柢也者,本之所以建生也。-《韩非子·解老》 蟠木根柢。-《汉书·邹阳传》

　　虽不能否定王充之前有"磁石为勺配合地盘"司南，但王充所了解司南很可能已是一种水浮司南，正因为华夏是司南原始发明地所以司南才有诸多改进形式，如缘靠、丝悬、水浮、尖顶等，目前最早见于航行用途记载为：宋徽宗宣和元年(1119)《萍洲可谈》"舟师识地理，夜则观星，昼则观日，阴晦观指南针"。这与1207年英国A. Neckam的《论器具》中说法几乎一样：航海时"白天云遮太阳，或夜间黑暗不辨方向时，使用磁铁摩擦铁针，针停时指南北，"与英国几乎同时法国和稍晚一点的意大利也有了首次指南针的记载。另外，水浮司南也可适用于航海，因为体积不大并非像某些人认为那样容易泼洒，近来曾在青岛和海南发现明代瓷质水浮司南，尺寸大至为：最大外径9.5厘米;上有盛水同心圆孔径4.4厘米，孔深2.3厘米，外围青花釉绘刻度，底座、四壁厚实坚固，估计是去水收藏，用时加水。现代液体罗盘基本原理类似，不过改进采用了密封技术。