原设于北京内城东南角城墙上。始建于明正统七年（公元1442年），是明清两代的国家天文台。台高14米，台顶南北长20.4米，东西长23.9米。明代仪器或毁，或移于别处（简仪、浑仪等）。存的赤道经纬仪、天体仪、象限仪、黄道经纬仪、地平经仪、地平纬仪、纪限仪、玑衡抚辰仪共八架天文仪器皆为清代初年所制。