说来可能不信，中国古代的轿子最早是由车演变过来的，轿子最早起源于夏朝时期，距今已经有四千多年的历史了。

中国的轿子曾流行于广大地区。自古以来历代相袭。所以人人皆知。但又因时代、地区、形制的不同而有不同的名称。如肩舆、檐子 、兜子、眠轿、暖轿等。现代人所熟悉的轿子多系明、清以来沿袭使用的暖轿，又称帷轿。差不多就像电视剧里面的那些轿子的样子。

民间所用的轿子分素帷小轿和花轿两种。帷小轿一般妇女出门所用之物，花轿则专用于婚嫁迎娶。把轿子运用到娶亲上，最早见于宋代，后来才渐渐成为民俗。这一习俗，在现在的泰安市宁阳县沿汶河一带的村庄还十分盛行。

在种类上，轿子有官轿、民轿、喜轿、魂轿等等。官轿在使用上是很严格的，等级分明，职位的不同官轿也就不同。

在用材上，有木、竹、藤等之分；在方式上，有人抬的和牲口抬的，如骆驼驮的“驼轿”，元代皇帝还坐过“象轿”。“骡驮轿”，是“骡抬轿”的讹音，是清末民初流行过一阵的交通工具。轿子是用二匹骡子前后抬着。轿杆固定在骡背鞍子上。轿夫跟着边走边吆喝。轿内坐人，大轿可坐3-4人。轿外夏包苇席或蒙纱，冬季则是棉围子。骡驮轿多用于山区或乡间崎岖小路。

两人小轿，轿呈方形，前后各一人抬，是最方便的代步工具。也是古代最常见的。

驮轿或骡轿，轿呈长方形，比小轿宽敞，前、后各用一匹骡子拉，前方有一人牵马。

四人抬花轿：轿上扎彩绸，四个人抬轿，轿子左右各两女郎，花轿前一人撑大圆伞，伞前是六人乐队。

肩扛轿：由四人抬著，像是一把椅子，用两根杆子架起来。也类似现代民间神明坐的轿子。