桑巴舞起源于非洲。“桑巴”一词据说从非洲的安哥拉第二大部族基姆本杜语中的“森巴”演变而来。“森巴”原是一种激昂的肚皮舞。顾名思义，这种舞蹈以上下抖动腹部、摇动臀部为主要特征。这是安哥拉最流行的一种舞蹈动作，后来随着贩卖黑奴活动的兴起而开始向外传播。从16世纪30年代到19世纪中叶的300多年中，葡萄牙殖民者从安哥拉和非洲其他地区向巴西贩卖黑奴1200万。在把黑奴塞进船舱运往新发现的大陆拉丁美洲的时候，白人奴隶贩子担心路途遥远，黑奴在船舱中一窝几十天，到岸时腿脚不灵便，卖不出好价钱。因此，他们就每天把拥挤在船舱中的黑奴赶到甲板上，以敲打酒桶和铁锅为伴奏，让他们跳一通森巴舞，活动筋骨。这样，殖民者本想增强黑奴这种特殊商品的竞价力的举动，就把这种流行于非洲的舞蹈无意中带到拉丁美洲。 据有人考证，桑巴舞最早流行于巴西的巴伊亚州首府萨尔瓦多一带。原来，这里是葡萄牙人最早在巴西登陆殖民的地方。他们在这里办有大量种植园和采矿场。被贩卖到种植园里和采矿场的黑奴，在繁重的劳动之余，以跳这种家乡舞苦中作乐。在以后的几个世纪中，来自非洲的黑奴及其后裔同来自欧洲各地的白人接触增多，同土着的印第安人逐渐融合。这样，他们的舞蹈也就逐渐吸收了来自欧洲的波希米亚的波尔卡舞、来自古巴的哈巴涅拉舞和巴西当地流