人具备天地的本性，心怀仁、义、礼、智、信五常之性，聪明精细，是万物中最有灵性的。人的爪牙不足以满足欲望，奔跑速度不足以躲避危险，没有毛发羽毛抵御寒暑，必须依靠利用外物来养活自己，依靠智慧而不是蛮力，这正是人尊贵的原因。所以没有仁爱就不能结成群体，不能结成群体就无法战胜外物，无法战胜外物就无法满足生活所需。结成群体却物资不足，争斗之心就会产生。古代圣明的君主卓越地率先施行恭敬、谦让、博爱之德，众人心中欢喜就会追随他。追随他形成群体，他就成为君主；众人归附他，他就成为帝王。《洪范》说：“天子是百姓的父母，是天下的帝王。”圣人通过类比来端正名分，称君主为父母，阐明仁、爱、德、让是王道的根本。仁爱依靠恭敬才不会衰败，德行依靠威严才能长久确立，所以制定礼仪来推崇恭敬，创立刑罚来显示威严。圣人本身具有聪明睿智的本性，必然能通晓天地的心意，制定礼仪、兴办教育、设立法令刑罚，一举一动都顺应民情，效仿天地法则。所以说：先王制定礼仪，“效仿上天的光明，依据大地的本性”。刑罚、威严、监狱，类比上天的雷霆杀戮；温和、仁慈、恩惠、和睦，效仿上天孕育生长万物。《尚书》说“上天规定礼仪等级”“上天讨伐有罪之人”。所以圣人依据上天规定的礼仪等级制定五礼，依据上天的讨伐之意制定五刑。最重的刑罚是动用军队（甲兵），其次是用斧钺斩杀；中等刑罚是用刀锯割刑，其次是用钻凿肉刑；较轻的刑罚是用鞭杖抽打。重刑在原野上施行（如战争），轻刑在集市、朝堂上施行，这种制度的由来已经很久了。